Голономный (робототехника) ⇐ Васина Википедия

[wiki_en]

В теории управления (которая формализует робототехнику) путь в касательном расслоении многообразия состояний является «голономным», если касательные компоненты соответствуют производной проекции пути на многообразие.

Например, если путь c\colon[a,b]\to \mathbb R^n\times \mathbb R^n содержит два компонента c(t)=(x( t),v(t)) где x(t) — состояние, а v(t) касается многообразия состояний (в данном случае , \mathbb R^n), то c является голономным, если x'(t)=v(t) для каждого t\ в[a,b]. В том же духе примером пути, который не является голономным, является: n=2, c(t)=((t,0),(0, 1)), поскольку (t,0)'=(1,0)\neq(0,1).

Подробнее: https://en.wikipedia.org/wiki/Holonomic_(robotics)